O voo livre encanta o homem desde a mitologia grega com Ícaro, porém, foi por volta de 1871 que o alemão Otto Liliental construia planadores os quais ele próprio testava, vindo a realizar mais de 2000 vôos em sua vida. Faleceu em um acidente em 1896.No final da segunda guerra mundial Francis Rogallo passa a estudar um novo tipo de asa que não era rígida. Rogallo defendia a idéia de que as asas flexíveis eram mais estáveis. Seus primeiros trabalhos ele realiza em casa, com sua esposa Gertrude, e para isso teve de instalar grandes ventiladores em sua sala. Em 1951 Rogallo e sua esposa registram a patente da primeira asa flexível.
Nesta época, a Nasa estava buscando uma forma de reintroduzir suas cápsulas espaciais na atmosfera através de um pára-quedas direcionável. A invenção de Rogallo deu origem ao projeto denominado PARASEV (Paraglider Rescue Vehicle).
No Centro de Investigação Langley, na Virgínia, Rogallo estuda a estrutura metálica das asas flexíveis, que nesta época ficavam apoiadas em um triciclo, que era rebocado por um avião. Uma vez em vôo, desconectava e seguia o vôo planando até o solo.
Em Grapton, na Austrália, John Dickenson ouve falar da asa de Rogallo e desenha sua própria asa, que foi construida com varas de bambu e vela de plástico, que mais tarde seriam substituídos pelo alumínio e nylon. Em 1963 realiza o primeiro vôo rebocado por um barco.
Porém, o primeiro desenho de uma asa delta como conhecemos atualmente se deve a Al Hartig, em 1966. Ele a batizou de Valkyrie. Bill Moyes, em 1968 foi o primeiro a voar no lift, também com uma asa do tipo Rogallo, na Austrália.
Em 1974 o vôo livre chega ao Brasil através do francês Stephan Dunoyer que realizou a primeira decolagem no Cristo Redetor e também realizou vários vôos em diversar cidades do Brasil.
O primeiro brasileiro a voar foi o carioca Luis Claudio Mattos. O primeiro brasileiro a conquistar um campeonato mundial foi Pedro Paulo Lopes, o Pepê, em 1981, no Japão.
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